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—— 技术成果详述 ——
该项目与北京积水潭医院联合开展医疗手术机器人研究工作，以脊柱手术为对象实现关键技术改造与突破，目前已研发出具有
安全性高、操作稳定、精度高、重复性好的骨科手术辅助机器人RSSS，在导航系统的引导下，能够实时跟踪手术器械的位置和
姿态，辅助医生进行椎弓根螺钉内固定术、椎板切除、椎板减压等手术，提高手术精度和稳定性。
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—— 技术优势 ——
目前已成功开发了两代机器人样机。第二代机器人RSSS II的研发面向手术安全、轻型化、微创化等方向，加强和医院的合作
交流，针对多自由度机械臂研发、柔顺的主被动一体化控制、术中介入力感知和实时反馈、精确生物力学建模、多层次的安
全过程控制技术及手术规划等研究内容，研发面向临床的自主微创骨科手术辅助机器人系统，结合产、研、用等相关单位，
加快微创脊柱手术辅助机器人系统走向临床。脊柱手术机器人能够和现有红外跟踪定位设备完美融合，实现术中手术器械的精
确实时定位。
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—— 技术/效果指标 ——
1）工作范围：400x200x400mm3；
2）介入力与力矩精度：0.02N，0.002Nm；
3） 机器人末端承载：3kg；
4）机器人定位精度：±1mm；
5）机器人重量：<30kg。
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—— 市场前景 ——
医疗器械行业市场每年快速增长，而新医改政策的实施更是促进其市场的飞跃发展，目前我国医疗器械市场已居世界第二位，
但高端医疗器械基本都是国外产品。本项目针对脊柱手术的两大关键技术——稳定性重建和减压术进行关键技术突破，研发高
精准高感知度的脊柱手术机器人产品，推向市场后具有重大的市场前景，而随着社会老龄化的进展和医疗品质的提高，脊柱手术
机器人能带来巨大的经济效益。
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